当前弯管焊接方法主要有两种:一是:大部分是普通弯管机和数控弯管机；二是:少部分配置了六轴机器人上下产品的弯管机或者六轴机器人单独弯管。

目前的弯管焊接机存在柔性差，占据面积大的缺点，并且在超过6米的长细弯管作业中存在工艺难，效率低的毛病，同时不具备自动上下产品的功能。特别是细长铝管，从0-6米的弯曲过程中，越到后面，弯曲产生的惯性越大，特别容易造成甩头现场造成产品报废。

七轴弯管机器人包括普通六轴工业机器人、弯管动力装置、七轴行走装置、软件处理系统、自动上料装置、产品固定装置；弯管动力装置安装在普通六轴工业机器人的第六轴上；普通六轴工业机器人安装在七轴行走装置上；产品固定装置安装在弯管动力装置的一旁。

1)解决细长管子的弯管难题；2)经济效益明显，效率高结合了双头弯管机的优点和自动化的优点；3)离线编程在线补偿角度；4)自动化程度高；5)柔性高，并且相对传统弯管机所需要的厂房面积小。

七轴弯管机器人包括产品固定装置、弯管动力装置、普通六轴工业机器人、七轴行走装置、自动上料装置；产品固定装置安装在弯管动力装置的一旁，产品固定装置可以打开和闭合，闭合时可以压紧管子 ;弯管动力装置安装在普通六轴工业机器人的第六轴上，用来弯曲管子 ;普通六轴工业机器人安装在七轴行走装置上，可以在七轴行走装置上自由移动(152-6231-3609)。本装置实现了无人化作业，在弯曲超过六米的细管(如汽车空调冷凝管)时，设备把产品在中间固定，两端分别弯曲，并且能根据产品弯曲的角度调整速度，得到高精度的弯管。自动上料装置采用现实中存在的自动上料装置来实现。

设备的操作过程为:

I)自动上料装置按次序一次一根把管子送到产品固定装置上，产品固定装置将管子夹紧；

2)普通六轴工业机器人移动到七轴行走装置的一端，弯管动力装置对管子进行弯曲；

3)对管子的一端弯曲完成后，普通六轴工业机器人移动到七轴行走装置的另一端，对管子的另一端进行弯管作业；

4)弯管作业完成后，产品固定装置I打开；

5)机器人抓取管子放到指定位置，同时自动上料装置送上下一根管子。

基于六轴焊焊机器人来说，七轴弯管机器人包括普通六轴工业机器人、弯管动力装置、七轴行走装置、自动上料装置、产品固定装置；弯管动力装置安装在普通六轴工业机器人的第六轴上；普通六轴工业机器人安装在七轴行走装置上；产品固定装置安装在弯管动力装置的一旁。