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贝加莱3BP150.4 奥利地贝加莱优异商品 原装进口 低价处理  伺服驱动器的工作原理

随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用全数字式交流伺服电机作为执行电动机。在控制方式上用脉冲串和方向信号实现。

一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。

速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。

如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量较小，驱动器对控制信号的响应较快；位置模式运算量非常大，驱动器对控制信号的响应较慢。

对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提效率高率（比如大部分中高等运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高等专项使用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。

换一种说法是：

1、转矩控制：

转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

2、位置控制：

位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。

3、速度模式：

通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检验位置信号，此时的电机轴端的编码器只检验电机转速，位置信号就由直接的较终负载端的检验装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

伺服的基本概念是准确、准确、快速定位。变频是伺服控制的一个必须的内部环节，伺服驱动器中同样存在变频（要进行无级调速）。但伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制，这是很大的区别。除此外，伺服电机的构造与普通电机是有区别的，要满足快速响应和准确定位。现在市面上流通的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服，但这种电机受工艺限制，很难做到很大的功率，十几KW以上的同步伺服价格及其昂贵，这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步伺服，这时很多驱动器就是高等变频器，带编码器反馈闭环控制。所谓伺服就是要满足准确、准确、快速定位，只要满足就不存在伺服变频之争。

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8个继电器输出230 VAC / 24 VDC, 3 A，

2个电隔离输出组 

请另外订购端子排1 x 7TB710。

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贝加莱的全新reACTION技术对此提供了解决方案，借助于较新的IT技术的发展，FPGA芯片的成本较之以往大幅下降，因此，在芯片集成一个高性能处理器变得成为可能，采用硬逻辑而非FPGA软核方式，可以实现直接的硬件采样与较速处理，该芯片可以通过高速的内部总线与处理器实现通信，因此，可以由标准的CPU来管理其任务。

由于X20系统既是一个完整的控制解决方案，也是一个远程I/O系统，因此它非常适合应对这些挑战。其创新的模块化设计由三部分组成–总线模块、电气模块和端子排–一个平台实现多个组件装配。X20的紧凑型设计以及无需接线连接相邻模块的能力非常大地简化了控制柜安装，并显著减少了所需空间。通过Ethernet POWERLINK总线连接模块为分布式自动化解决方案提供了完整的拓扑自由度。各种较常见的总线和网络接口确保第三方硬件访问不受限制。

使用X20系统的情况下，通过耦合两个相同的控制CPU实现CPU冗余。插入式接口模块可以实现主从CPU之间的数据同步，可以在三个处理周期内实现CPU切换。

专门的模块可以提供跟进关键指标的其它方法以检验不规则行为。贝加莱较近推出的X20电能测量模块可以测量各个阶段的电压、电流、频率和电抗，还可以使用第四个通道来测量中性线上的泄漏电流。带振动分析功能的X20模块清理了通常需要的额外硬件和软件。此模块不仅可以从传感器中采集信号，还可以直接对70个输出参数如损坏频率、峰度或峰值因数进行处理。甚至可以在单个通道上监测复杂的振动模式。

对于数据的采集而言，必须考虑到较为公开的架构设计，EnMon为能源相关数据的采集提供了多种方式：

■ 智能的电表采用M-Bus的输入；

■ 在线的电力计量：通过电流/电压互感器模块、模拟量等采集能源相关数据；

■ 通过总线的智能传感器：Profibus DP、Ethernet/IP、Modbus-TCP等方式均可被采集至EnMon；

■ 手动的数据输入：对于那些无法通过自动采集方式的数据，也可以手动导入；

对于那些流量、水、蒸汽等的计算满足全部标准；

■ 流量测量满足ISO 5167-2(喷嘴和文丘里喷嘴)，ISO 5167-3（文丘里管）标准，高精度通过使用牛顿法计算质量流量率并考虑流速和雷诺数实现；

■ 水和蒸汽的能源和流量计算负荷IAPWS-IF97标准-这样就不不需要使用昂贵的专项使用能源计算机，除非需要校对证明。