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X20PD2113 贝加莱X20模块 奥地利贝加莱优异商品 原装进口   贝加莱的驱动器完成位置环、速度环、电流环。路径规划在plc里面，plc是通过通讯往下不断给设定未知的。

路径规划以上部分程序，不管是CNC还是其它数控代码，二者是相同的。

贝加莱已将其X20系统扩展到一个集成I/O的新系列，如同所有X20CPU一样，额外的I/O模块可以被本地或通过电缆远程连接，这个新的紧凑型CPU系列可以提供不同的性能和特性等级，每个系统可以被配置为32内嵌数字量输入和模拟量通道，并采用X86处理器，标配了POWERLINK，标准以太网、CAN、RS232和USB多种接口。

紧凑型控制器可用的有2个不同CPU主频：200MHz和400MHz，根据变量需求可以配置256MB RAM和16kB的板上较久性RAM，一个内嵌FLASH驱动可提供多达4GB的可用程序和数据存储，所有CPU标配以太网、USB和RS232接口，在这两个性能等级上，POWERLINK和CAN也是可用的，如果需要额外的总线，每个CPU可以在其接口插槽处加载不同总线模块，这款CPU无需风扇或电池，因此它是免维护的。

20个不同的数字量输入和输出及2个通道模拟量输入集成在这款CPU上，这款全新CPU采用了较高响应速度的reACTION技术，通过这一完全创新技术，集成的I/O通道可以通过功能库控制实现达到1 μs响应，这可以在贝加莱Automation Studio开发环境中通过完全兼容IEC61131的标准FBD来实现。