IAI 直角坐标机械手 IAIssel控制器的详细信息：

>>机种一览

能够驱动 RCA2 系列驱动轴的程序控制器。可以使用 1 台控制器对应各种控制。

型号名C

名称		程序模式	定位模式
内容		只许一个控制器就能够执行驱动轴动作、与外部通信。驱动 2 轴时，可进行圆弧插补、PASS 动作、同步动作。	较多可进行 20000 点定位也可以进行推压动作及示教动作。
定位点数		20000 点

 

>>I/O 规格

■输入部分　外部输入规格■输出部分　外部输出规格项目规格项目规格

输入电压	DC24V　±10％	负载电压			DC24V
输入电流	7mA/1 电路	较大负载电流			100mA/1点 合计 400mA/8 点
ON/OFF电压	ON 电压（较小） NPN：DC16V／PNP：DC8V OFF 电压（较大） NPN：DC5V／PNP：DC19V	残留电压			Max　0.1mA／1 点
绝缘方式	光电耦合器	绝缘方式			光电耦合器

 

>>I/O 功能说明

ASEL 控制器可从输入程序进行动作的"程序模式"，与接收上位 PLC 信号移动到指定位置的"定位模式"2 种模式中进行选
择。
定位模式备有以下 5 种输入模式，能够对应各种用途。

■按控制器类型区分的功能

运行模式特　点

程序模式		利用只需简单的命令语言就能够进行复杂控制的 Super SEL 语言，能够简便的进行直线及圆滑插补动作以及涂布等优化路径移动动作、弓形移动以及堆积动作等。
定位模式	标准模式	通过指定位置编号并输入启动信号进行动作，是基本动作模式。 也可以进行推压动作及 2 轴的直线插补动作。
	品种切换模式	对于形状相同但是孔眼位置稍有不同的多个工件的场合，可以通过使用同一位置 No. 的移动指令，但是切换品种编号的方式予以应对。
	2 轴单独模式	2 轴控制器时，可以分别指示各轴进行动作。
	示教模式	可利用外部信号移动滑块（拉杆），将停止位置写入位置数据。
	DS-S-C1 兼容模式	当使用了 DS-S-C1 控制器时，无需变更上位程序，可以直接替换控制器。※ 与驱动轴之间没有兼容性。

 

>>规格表

 项目规格

基 本 规 格	连接驱动轴	RCS2 系列驱动轴 / 单轴机械手 / 线性伺服驱动轴
	输入电压	单相 AC100～115V　±10％			单相 AC200～230V　±10%
	电源容量	较大 1660VA（400W，2 轴动作时）
	绝缘耐压	DC500V　10MΩ 以上
	耐电压	AC500V　1 分钟
	浪涌电流	控制电源 1高等 / 马达电源 37.高等			控制电源 30A / 马达电源 7高等
	耐振动	XYZ 各方向 10～57Hz　单侧宽度 0.035mm（连续）、0.075mm（断续） 58～150Hz　4.9m/s2（连续）、9.8m/s2（断续）
控 制 规 格	控制轴数	1 轴 / 2 轴
	较大连接轴输出合计	400W			800W
	位置检测方式	增量型编码器 / 较好型编码器
	速度设定	1mm/s ～ 上限取决于驱动轴
	加速度设定	0.01G ～ 上限取决于驱动轴
	动作方式	程序动作 / 定位动作（可切换）
程 序	程序语言	Super SEL 语言
	程序数	128 点
	程序步数	9999 步
	多任务程序数	8 点
	定位点数	20000 点
	数据记忆装置	FLASHROM（可追加系统内存备份选项）
	数据输入方法	示教器或计算机软件
通 信 关 系	I/O 点数	输入 24 点 / 输出 8 点（可选择 NPN/PNP）
	I/O 用电源	外部供给 DC24V±10%
	PIO 电缆	CB-DS-PIO□□□（附属于控制器）
	串行通信功能	CB-RCS2-PA□□□（较长 20m）
	现场网络	（预定将来支持）
	马达电缆	CB-RCC-MA□□□（较长 20m）
	编码器电缆	CB-ACS-PA□□□（较长 20m）
一 般 规 格	保护功能	马达过电流、马达驱动器温度检查、过载检查、编码器断线检查 超软限位、系统异常电池异常 等
	使用环境温度、湿度	0～40℃　10～95%（无结露）
	使用环境	应无腐蚀性气体 　特别是不能有严重粉尘
	保护等级	IP20
	重量	1.4kg
	外形尺寸	100mm（W）×202.6mm（H）×126mm（D）

 

>>选项

1.虚插头

特点 ：使用USB电缆连接SSEL控制器与电脑时，为了切断启动电路，用于安装到示教端口的插头。
（计算机对应软件IA-101-X-USB的附属品）

压力机，拧紧机，快换装置，机器人，IAI夹爪电缸，IAI推杆，IAI单轴机器人

压力机，拧紧机，快换装置，机器人，IAI夹爪电缸，IAI推杆，IAI单轴机器人

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型号 DP-3

2.USB 电缆

特点：用于连接带USB端口控制器与计算机的电缆。没有USB端口的控制器(XSEL)．使用USB转换适配器，将RS232C电缆与USB电缆连接，就可以连接到计算机的USB端口。
（参照计算机对应软件IA-101-X-USBMW）

型号 CB-SEL-USB010（电缆长度1m）

3.接头转换电缆

特点 ：用于将示教器及计算机对应软件的Dsub25针接头连接到ASEL控制器的示教接头（半间距）的转换电缆。
型号 CB-SEL-SJ002（电缆长度0.2m）